Sie war in erster Ehe mit Domitius Ahenobarbus verheiratet mit dem sie ihren Sohn Nero hatte. Ihr Bruder Caligula schickte sie 39 in die Verbannung aus der sie seiner Ermordung zurückkehren konnte. Nach einer zweiten mit Passienus Crispus heiratete sie 49 ihren Onkel Claudius der ihr den Titel Augusta verlieh. versuchte für Nero die Thronfolge zu sichern Claudius selbst einen Sohn Britannicus hatte. 54 ließ sie ihren Mann vergiften und zum Kaiser ausrufen. In den folgenden Jahren sie aber zunehmend den Einfluss auf ihren der sie 59 ermorden ließ.
Wie bei den meisten Angehörigen des iulisch-claudischen Geschlechts ist das Bild Agrippinas von der in den antiken Quellen geprägt (vor allem Tacitus und Sueton ) die kaum eine objektive Beurteilung zulassen.