Das Wort "Armbrust" leitet sich vom lateinischen arcoballista (Lateinisch: "arcubalista")=Bogenschleuder ab. Das darauf basierende französische Wort arbaleste wurde dann eingedeutscht wobei eine Kombination ähnlich klingenden Worte "Arm" (von der Möglichkeit Waffe in einer Hand zu halten) und mittelhochdeutschen "berust/berost" (Ausrüstung bzw. Bewaffnung) benutzt wurde.
Die ersten Armbrüste finden sich bei von Qin Shihuang dem ersten Kaiser von Die Armbrust in Europa stammt allerdings aus getrennten Entwicklung die aus dem 3. Jahrhundert Chr. aus Griechenland stammt. In Europa war Verwendung von Bögen und Armbrüsten durch das Lateranische Konzil 1139 verboten worden da sie wegen ihrer auf weite Distanz als unschicklich galten. Das des Konzils konnte sich jedoch nicht durchsetzen. wurden zum Spannen Winde und Kurbel eingesetzt die Schussfolge im Vergleich zu den damals Langbögen aus England unvorteilhaft beeinflusste (1-2 pro Im späten 15. Jahrhundert wurde die Arkebuse erfunden die sowohl den Bogen als die Armbrust als Kriegswaffe ablöste.