Bereits im 11. Jahrhundert war Arnsberg Sitz einer Grafschaft. Nach deren Aussterben kam Stadt an das Erzbistum Köln. Seit 1816 Arnsberg Hauptstadt des gleichnamigen Regierungsbezirkes .
Hoch über der Stadt thront die des 1762 zerstörten Schlosses. Neben der historischen wurde Anfang des 19. Jahrhunderts eine Neustadt klassizistischen Stil für die zugezogenen Beamten erbaut. Jahr 1975 wurden mehrere Städte und Gemeinden darunter Neheim-Hüsten Vosswinkel und Oeventrop zur jetzigen Stadt vereinigt.