Gliederfüßer sind ein sehr erfolgreicher Stamm. 80 % aller bekannten rezenten Tierarten sind die meisten davon Insekten. Entstanden sind sie in der kambrischen Explosion . Im 530 Millionen Jahre alten Burgess-Schiefer sind alle drei bis heute existierenden und dazu die Trilobiten und andere heute mehr existente Gruppen bereits vertreten.
Die nächsten Verwandten der Gliederfüßer sind Bärtierchen (Tardigrada) und Stummelfüßer (Onychophora) mit denen sie manchmal zu Panarthropoda zusammengefasst werden obwohl jene keine gegliederten aufweisen. In der traditionellen Systematik wird diese aus morphologischen Gründen mit den Ringelwürmern zu Articulaten oder Gliedertieren zusammengefasst. Neuere molekularbiologische Daten aber gegen eine engere Verwandtschaft mit ihnen für eine engere Verwandtschaft mit den Fadenwürmern (Nematoda) und anderen Häutungstieren.
Gemeinsam ist ihnen ein gegliederter Körperbau maximal einem Paar Gliedmaßen (Beine Mundwerkzeuge Antennen) Segment ein durch Chitin versteiftes Außenskelett das beim Wachstum wiederholt Häutung ersetzt werden muß ein rückenseitiges Herz mit offenem Blutkreislauf und ein bauchseitiges mit einem Ganglion je Segment.
Der ursprüngliche Aufbau eines Segments besteht dem Rumpfteil mit einem Ganglion und einem zweiästiger (biramer) Gliedmaßen. Der untere Innenast wird Beinast oder Schreitbein genannt der Außenast Kiemenast womit auch die Funktionen angedeutet sind.
Bei der Diversifizierung der Gliederfüßer im der Evolution kam es zu Gruppenbildungen oder auch von Segmenten in z: B. Kopf Mittel- Hinterleib mit Funktionstrennung. Der Kopf stellt eine (Tagma) mehrerer Segmente dar die Gliedmaßen der Segmente sind zu Antennen und Mundwerkzeugen umgebildet. Mittelleib ist oft zu einem Tagma verwachsen Gliedmaßen den Außenast verloren haben und als dienen. Solche Gliedmaßen heißen einästig (biram) . Beim Hinterleib können die Gliedmaßen vollständig sein oder nur aus den Kiemenästen bestehen. Gliederfüßern die über keine sichtbaren Kiemen verfügen die Atmung entweder über in die Körperoberfläche Kiemen ( Lungen ) oder über an der Oberfläche durchblutete den Tracheen .
Bei urtümlichen Gliederfüßern wie den Tausendfüßern die Gliederung zum großen Teil noch aus identischen Segmenten. Es ist aber schon durch einiger der vorderen Segmente zum Kopf gekommen ein aus mehreren Ganglien verwachsenes Gehirn und zu Mundwerkzeugen geformte einästige Gliedmaßen Die Trilobiten hatten einen ähnlich repetiven Körperbau aber noch über zweiästige Gliedmaßen.
Bei den den Tausendfüßern nahestehenden Insekten die Tagmatisierung weiter fortgeschritten: Die dem Kopf nächstliegenden Segmente sind zum Mittelleib (Thorax) verschmolzen der drei Paar Gliedmaßen besitzt. Sie sind einästig Atmung erfolgt über Tracheen am Hinterleib der unterschiedlich vielen Segmenten bestehen kann (?) die Gliedmaßen verloren haben. Der grundlegende Körperbau der ist exemplarisch bei Ameisen und Wespen zu erkennen.
Bei den anderen Unterstämmen ist die der Segmente in anderen Varianten erfolgt so der Mittelleib der Spinnen aus vier Segmenten weshalb sie acht Beine haben die Gliedmaßen Hinterleibs sind nicht verlorengegangen haben aber den verloren und der Kiemenast liegt als Lunge Einstülpungen des Hinterleibs. Bei den wasserlebenden Krustentieren die Gliedmaßen des Rumpfes oft noch zweiästig die hintersten Segmente sind häufig zu einem Telson vereint wie z. B. dem Schwanzruder Krebse.
Hinzu kommen die ausgestorbenen Trilobiten als weitere Großgruppe.
Molekulargenetische morphologische und paläontologische Studien liefern weit auseinanderliegende Stammbäume.
Das folgende Kladogramm spiegelt die klassische der Gliederfüßer wider wie sie unter anderem Ax (1999) und Paulus (1997) auf der morphologischer Daten dargestellt wird.
Die unten stehende Systematik folgt demgegenüber Mandibulata-Pancrustacea-Konzept das durch moderne Studien der Systematiker und G. Giribet gestützt wird und sowohl als auch morphologische Daten kombiniert. Demnach ergibt das folgende Bild:
M. Akam 2000 Arthropods: Developmental diversity within a (super) phylum Proceedings of the National Academy of (USA) 97 S. 4438
P. Ax: „ Das System der Metazoa II. Ein Lehrbuch phylogenetischen Systematik “; Gustav Fischer Verlag 1999
R. C. Brusca 2000 Unraveling the history of arthropod diversification Annals of the Missouri Botanical Garden 87 S. 13
C. E. Cook M. L. Smith M. Telford A. Bastianello M. Akam 2001 Hox genes and the phylogeny of the Current Biology 11 S. 759
G. D. Edgecombe G. D. F. Wilson J. Colgan M. R. Gray G. Cassis Arthropod cladistics: Combined analysis of histone H3 U2 snRNA sequences and morphology Cladistics 16 S. 155
G. Giribet G. D. Edgecombe W. C. 2001 Arthropod phylogeny based on eight molecular loci morphology Nature 413 S. 157
U. W. M. Hwang M. Friedrich D. C. J. Park W. Kim 2001 Mitochondrial protein phylogeny joins myriapods with chelicerates Nature 413 S. 154
J. Zrzavy P. Stys 1997 The basic body plan of arthropods: Insights evolutionary morphology and developmental biology Journal of Evolutionary Biology 10 S. 353