Bodenfunde in Efringen-Kirchen bezeugen dass das Gebiet schon in Steinzeit und während der römischen und alemannischen Zeit besiedelt war. Urkundlich erwähnt wurde der Ort Kirchen 815 der Ort Efringen 1113 . Beide Orte wurden 1942 zur Gemeinde Efringen-Kirchen zusammengeschlossen. Seit der baden-württembergischen Gemeindereform im 1974 gehören der Gemeinde auch Blansingen Egringen Istein Kleinkems Mappach Welmlingen und Wintersweiler an.