Eisfeld wird in einer Schenkungsurkunde des Erpho (ein Verwandter des Ortsgründers Graf Asis) das Kloster Fulda 802 erstmals als "Asifelden" erwähnt und heißt einheimischen Dialekt "Aasfald" was auf "Aasen" ist gleich "Essen" zurückgeführt wird. Es gibt Hinweise darauf Eisfeld zu ostfränkischer Zeit eine der kleineren Königspfalzen war. Vom 12. bis zum 14. war Eisfeld Sitz eines Ritter -Geschlechts erhielt 1323 Stadtrecht und kam 1375 als Bestandteil der "Pflege Coburg " unter die Herrschaft der Wettiner .
Im Spätmittelalter war Eisfeld einer der Marktorte an über den Rennsteig führenden Fernhandelsstraße zwischen Nürnberg und Erfurt . Als bedeutende Baudenkmäler existieren heute noch mittelalterliche Eisfelder Schloss und die Stadtkirche St. Nikolai von 1505 die als ein Hauptwerk der thüringischen Spätgotik angesehen wird.