Der Steinbock ist das Symbol des Fürstbischofs von Chur ( Schweiz ) dem Besitzer der Herrschaft Großengstingen bis 1717 . Das Hirschgeweih steht für die Zugehörigkeit Haus Württemberg.
Der Name Anegistingen erscheint am 24. Januar 783 zum ersten Mal auf einer Schenkungsurkunde Klosters Lorsch . Am 31. Oktober 1717 verkauft das Bisum Chur den Ort das Kloster Zwiefalten. Dieses wiederum verkauft ihn 30. April 1750 an Herzog Karl Eugen von Württemberg.
Im Jahre 1313 erscheint der Name Freyengstingen für den Ortsteil Kleinengstingen.
Kohlstetten wird 1161 zum ersten Mal auf einer Urkunde Kloster Weißenau ( Ravensburg ) erwähnt. Der Name geht auf die tätigen Köhler zurück.
1938 errichtet das Deutsche Reich die Munitionsanstalt (Muna) Haid in einem 4 km südlich von Großengstingen. Nach dem Zweiten Weltkrieg werden die Bunker dort gesprengt und 1950 eine Lungenheilanstalt und ein Flüchtlingslager dort 1958 beginnt die Bundeswehr auf dem Gelände die Eberhard-Finckh-Kaserene zu bauen die bis zu ihrer 1993 auch Standort einer US-amerikanischen Einheit war. in Großengstingen auch Atomraketen gelagert warn war Standort ein beliebtes Ziel der Friedensbewegung in den 1980ern. Heute wird das als Gewerbepark Haid von den umliegenden Gemeinden Engstingen Hohenstein und Trochtelfingen genutzt.
Traditionell ist Großengstingen katholisch und gehört zum Dekanat Zwiefalten wohingegen und Kohlstetten evangelisch geprägt sind und zum Dekanat Münsingen
Die Eisenbahnlinie Gammertingen-Kleinengstingen der Hohenzollerischen Landesbahn durch das Gemeindegebiet und geht in Kleinengstingen die Linie Kleinengstingen-Münsingen der Deutschen Bahn AG über.
Auf dem Gelände der ehemaligen Eberhard-Finckh-Kaserne Gewerbepark Haid haben sich eine größere Anzahl Firmen angesiedelt. Siehe dazu: www.gewerbepark-haid.de
Im Zug der Gemeindereform am 1. Januar 1975 wurden die drei bisher selbständigen Gemeinden Großengstingen Kleinengstingen und Kohlstetten zur neuen Gemeinde Engstingen vereinigt. Seit der Auflösung der Eberhard-Finckh-Kaserne der Gewerbepark Haid zum großen Teil ebenfalls zum Gemeindegebiet.
Sauerbrunnen: Um 1580 wurde in der Ortsmitte von Kleinengstingen einzige Mineralquelle auf der Albhochfläche entdeckt.
Katholische Pfarrkirche St. Martin: Baumeister dieser 1719 fertiggestellten Barockkirche war Franz Beer II. erste Kirche dieses Namens wurde 1275 erwähnt.
Wendelinuskapelle in Großengstingen wurde 1750 erbaut.
Evangelische St. Blasiuskirche: Der Neubau wurde 1771 abgeschlossen.
Evangelische Marienkirche in Kohlstetten (heutige Form 1787 ) besitzt Fresken aus dem 15./16. Jh.