Der am 20. Juni 1990 entdeckte (5261) Eureka war der erste bekannte Asteroid aus Gruppe der Mars- Trojaner . Als Trojaner bezeichnet man Asteroiden die auf den Bahnen der Planeten bewegen.
Der 2 km große Eureka läuft dem Lagrange-Punkt L 5 der Marsbahn um die Sonne. Der Perihel -Abstand beträgt 1 4250 AU der Aphel-Abstand 6220 AU. Die Bahn weist eine Exzentrizität von 0 06470 auf und ist 20 2816° stark gegen die Ekliptik geneigt.
Der Name leitet sich von " Heureka " (griechisch: "ich hab´s") ab einem Ausspruch Archimedes getan haben soll als er das des Auftriebs erkannte.