Archäologische Funde deuten auf eine Besiedelung heutigen Gemeindegebiets bereits in der Steinzeit und später durch die Kelten hin. Die Ursprünge der heutigen Siedlungen offenbar in alemannischer Zeit.
Die heutigen Ortsteile Altheim und Leutstätten urkundlich erwähnt 1142 in der Chronik des Klosters zu bzw. 1137 in der Gründungsurkunde des Klosters Salem bis zur Gemeindereform 1973 selbstständig.
Die Gemeinde hat sich bis heute landwirtschaftliche Prägung erhalten. Vor allem der Obstbau spielt eine wichtige Rolle. Darüber hinaus der Tourismus als Wirtschaftsfaktor zunehmend an Bedeutung.
Schließlich pendeln auch viele Bewohner in umliegenden größeren Städte oder arbeiten im hauptsächlich mittelständischen Gewerbe.
Frickingen unterhält eine Partnerschaft mit der schweizer Gemeinde Frick im Kanton Aargau . Außerdem werden freundschaftliche Beziehungen zu Dürrröhrsdorf-Dittersbach Sachsen gepflegt.