Friedrich Kiel erhielt zunächst zwischen 1835 1838 Klavier- und Violinuntericht am Hof des Albrecht I. zu Sayn-Wittgenstein-Berleburg in den Jahren Kompositionsunterricht bei Caspar Kummer (Flötist). Von 1840 1842 war er fürstlicher Hofkapellmeister und Musikerzieher Berleburg. Aufgrund eines Stipendiums von König Friedrich Wilhelm IV. von Preußen studierte er ab 1842-45 Siegfried W. Dehn dem Kustos der Königlichen in Berlin und wirkte ab 1845 als Komponist Pianist und Pädagoge. 1866 wurde Friedrich Kompositionslehrer am Stern'schen Konservatorium Berlin (bis 1869); erhielt 1868 den Professorentitel zuerkannt. Weitere wichtige seiner Laufbahn waren die Hochschule für Musik an der er Leiter einer Kompositionsklasse war dort ab 1882 dem fünfköpfigen Direktorium der für Musik (u.a. mit Joseph Joachim und Spitta) angehörte sowie die Akademie der Künste an die er als Leiter einer für Komposition für Komposition berufen wurde.
Kiel komponierte in allen Musikgattungen außer Sinfonie und Oper vor allem da er auch als wirkte und unterrichtete Klavierwerke zu 2 und Händen. Daneben entstanden Kammermusikwerke für verschiedene Besetzungen zum Beispiel 7 Klaviertrios 3 Klavierquartette 2 2 Streichquartette Duos für Klavier und Violine Viola oder Violoncello ) ein Liederkreis (op. 31) Fantasien für Orgel (op. 58) kleinere Chorwerke a cappella und mit Instrumentalbegleitung sowie große Chorformen: Requien (f-moll op. 20; As-Dur op. 80) Missa solemnis (op. 40) und zwei Oratorien op. 60; Der Stern von Bethlehem op.