Höchstadt wurde im Jahr 1004 erstmals urkundlich als Schenkung des Grafs vom Schweinfurt ans Kloster Fulda erwähnt. Die Gründung der Stadt erfolgt einer vorgeschichtlichen Furt über den Fluss Aisch . Um ca. 1380 wird Höchstadt das Stadtrecht verliehen. In der Folge wird der Palisadenring um die Stadt durch zuletzt drei Stadtmauerringe ersetzt. Die Steinbrücke über die Aisch erstmals 1391 erwähnt.