Die Flüsse Lippe und Stever fließen durch Haltern. Die Seen sind mit ihren Zuflüssen Stever und dem Segelhafen und dem Seebad das Ziel Erholungssuchenden. Die Landschaft wird oft als "Lunge Ruhrgebiets" bezeichnet.
Die ausgedehnten Wälder der Haard und Hohen Mark sind ebenso wie die Naturschutzgebiete Heide Holtwicker Heide und Sebbelheide durch ein Netz von Wander- Radwander- Reit- und Spazierwegen
In der Fußgängerzone der Altstadt sind viele Fassaden aus der Hansezeit erhalten die Sythen Flaesheim Lippramsdorf Hullern und Lavesum sind hingegen Ursprungs.
Halterns 2000-jährige Geschichte beginnt mit römischen Entlang der Lippe zogen die Römer von her immer tiefer ins westfälische Hinterland vor die Varusschlacht die entscheidende Wende brachte. Auf heutigen Stadtgebiet Halterns gab es mehrere teils Lager und Kastelle sowie einen Hafen an Lippe. Viele Funde aus dieser Zeit sind überregional bedeutsamen westfälischen Römermuseum in Haltern ausgestellt.
Im Jahre 1289 erhielt Haltern die niederen Stadtrechte von Landesherrn und Fürstbischof von Münster Everhard von und damit das Recht eine Stadtmauer zu Heute ist aus der alten Stadtmauer noch Siebenteufelsturm erhalten.
Unter vielen anderen Städten Westfalens war Haltern Mitglied der Hanse und zwar zwischen 1554 und 1611 .
Ein Hochwasser zum Jahreswechsel 1569 / führte dazu dass die Lippe ihr Bett und ihren heutigen Verlauf 900 Meter weiter des Stadtzentrums einnahm.
Im Zweiten Weltkrieg wurde Haltern durch Bombenabwürfe weitgehend zerstört. wurde 1945 von amerikanischen Truppen besetzt.
Das heutige Stadtgebiet entstand durch die Gebietsreform in Nordrhein-Westfalen 1975 .
Seit dem 01.01.2001 trägt Haltern offiziell Namen Haltern am See um auf seine landschaftlich besonders reizvolle hinzuweisen.
Das heutige Wappenbild der Stadt Haltern See stellt einen Halfter dar. Der Halfter weiß mit einer Schnalle auf blauem Hintergrund Schildform dargestellt. Das Wappen lässt sich bisher 1486 auf einem Siegel nachweisen. Vorbild für Gestaltung des Wappens war ein am alten angebrachtes Relief aus dem Jahre 1577 das Halfter auf einem Schild zeigt. Auf den älterer Urkunden erscheinen neben dem Schild mit Halfter Schildträger darunter auch der Patron der Pfarrkirche Papst Sixtus I. . Die Schildträger wurden jedoch nicht in heutige Wappen übernommen. Es besteht kein Sinnzusammenhang dem Halfter als Wappen und dem Ortsnamen