Heinrichs Vater war Heinrich der Stolze Mutter Gertrud die Erbtochter Kaiser Lothars III. Durch sie erbte Heinrich der Stolze Herzogtum Sachsen. Sein Schwiegervater war Heinrich II. von England. 1147 heiratete er Clementia von Zähringen wodurch badische Gebiete rund um die Burg Badenweiler erwarb.
1162 trennte sich Heinrich von seiner Frau vermutlich auf Druck von Kaiser Friedrich I. ( Barbarossa ). Dieser bot ihm die Burgen Herzberg und Scharzfeld am Harz sowie den Königshof Pöhlde im Tausch Badenweiler. Heinrich nahm an um seine sächsischen vor allem im Dauerkonflikt mit dem Askanier Albrecht dem Bären und seinen Söhnen zu sichern.
Löwendenkmal in Braunschweig
Als Zeichen seines Machtanspruches baute er zu seiner Residenzstadt ( Hof ) um und ließ dort 1166 das Löwendenkmal und die Burg Dankwarderode errichten. Auch Literatur spielte eine Rolle (z.B. Eilhard von Oberge )
Am 1. Februar 1168 heiratete Heinrich im Dom zu Minden erneut diesmal die erst zwölfjährige Tochter des englischen Königs Heinrich II. Schwester von Richard Löwenherz . Damit begründete er die engen Beziehungen dem Haus der Welfen und England.
Heinrich unternahm 1172 eine Pilgerreise in das heilige Land. dieser Reise soll er - so eine - einen Löwen als Geschenk des oströmischen Kaisers in Byzanz mitgebracht haben. 1173 ließ er mit dem Bau des Braunschweiger Domes beginnen.
Heinrichs Machtanspruch trieb ihn in einen mit seinem Vetter Kaiser Friedrich I. Diesem verweigerte er 1176 auf dem 5. Italienzug vor Legnano Unterstützung ohne entsprechende Gegenleistungen (Heinrich verlangte die Stadt Goslar ). Auf diesen Treuebruch reagierte der Kaiser Heinrichs Ächtung. Der Kaiser zog Heinrichs Lehen die Herzogtümer wurden aufgeteilt. Das Herzogtum Bayern an die Wittelsbacher ; mit dem Herzogtum Sachsen wurde der Sohn Albrechts des Bären Bernhard belehnt. 1180 begann der Reichskrieg gegen Sachsen. 1181 wurde Lübeck vom Reichsheer erobert und belagert. Große Teile Sachsens wurden verwüstet. Im Jahr unterwarf sich Heinrich dem Kaiser auf Reichstag von Erfurt . Gleichwohl sprach der Kaiser 1182 die Verbannung aus. Heinrich ging nach ins Exil zu seinem Schwiegervater. 1185 kam Heinrich vorzeitig nach Braunschweig zurück wurde 1188 zum zweiten Mal verbannt. 1189 starb Heinrichs Frau Mathilde.
Als Kaiser Friedrich 1189 wieder auf ging kehrte Heinrich nach Sachsen zurück. Mit großen Heer belagerte er die damals reiche Bardowick an der Ilmenau . Nach der Eroberung schleifte er die und brandschatzte und beraubte er die Stadt. die Kirchen blieben stehen.
1194 bezog der Welfe nach einer Versöhnung Heinrich VI. wieder seine Güter um Braunschweig.