Heinrich war der vierte Sohn des Königs Johann I. Bruder von Ferdinand dem Heiligen und des portugiesischen Königs Eduard I. . 1415 eroberte eine Flotte unter seiner Führung nordafrikanische Festung Ceuta . Dafür wurde er zum Herzog von ernannt. Ab 1420 war er Hochmeister des Christusordens . Königliche Abstammung und seine Ämter verhalfen zu beträchtlichen finanziellen Mitteln die er zur der Seefahrt verwendete. 1437 kommandierte er noch einmal einen Kriegszug den Mauren Tanger zu entreißen diesmal allerdings erfolglos.
Als Gouverneur der Algarve initierte Heinrich ab 1418 ein ehrgeiziges Programm zur Erschließung eines nach Indien . Die Seefahrtschule bei seiner Residenz in Sagres wurde zum Sammelpunkt einiger der fähigsten Kartographen und Seefahrer seiner Zeit. In den belegbar ist bis heute nur die Mitarbeit jüdischen Kartograhen Jehuda Cresques genannt Meister Jaime aus Mallorca der zum Vater der portugiesischen Kartographie Der Prinz veranlasste zahlreiche Entdeckungsfahrten entlang der Küste mit einem eigens dafür entwickelten Segelschiff der Karavelle . Die dabei gewonnenen Kenntnisse in Navigation Kartographie und Schiffbau waren grundlegend für folgenden portugiesischen Entdeckungsfahrten. Von Anfang an waren portugiesischen Kapitäne und Piloten verpflichtet alle auf Reisen gesammelten und für die Navigation bedeutsamen und Erkenntnisse in geheimen Logbüchern den roteiros festzuhalten. Bis zum Tode des Infanten mehr als 2.000 Seemeilen afrikanischer Küstengewässer befahren.
Der Prinz hegte bei diesen Unternehmen mittelalterliche Vorstellungen von einem Kreuzzug gegen den Islam . Er hoffte man könne in Asien dem Reich des legendären christlichen Priesterkönig Johannes Verbindung treten und die muslimischen Mächte von und Westen gleichzeitig angreifen. Diese Vorstellungen wichen schon zu seinen Lebzeiten kommerziellen Gesichtspunkten. 38 nach Heinrichs Tod führten seine Vorleistungen zur des Seewegs nach Indien durch Vasco da Gama zur Erschließung der Gewürzroute nach Hinterindien und damit zur kurzzeitigen Großmachtstellung Portugals.
Heinrich selbst unternahm keine Entdeckungsreisen. Seinen verdankt er seinem Einsatz als Förderer der Er war sehr belesen und kannte die früher Entdeckungsreisender nach Asien wie Marco Polo Wilhelm von Rubruk oder des arabischen Ibn Battuta . Über Berichte des Chinareisenden Niccolo di Conti dürfte er auch über die Entdeckungsfahrten die außerordentliche Schiffbaukust der Chinesen unter ihrem Zheng He gewusst haben. Die chinesischen Expeditionen wurden selben Jahr eingestellt als Heinrich seine Seefahrtsschule Sagres gründete. Das Jahr 1433 in dem Europas Aufstieg zur weltbeherrschenden beginnt während China auf seine eigene Expansion wird damit zu einem Wendepunkt der Weltgeschichte.
1441 In Lagos wird auf Heinrichs Anweisung die erste gebaut.
1441 Erreichen des Kap Blanc (port.: Cabo durch Nunho Tristão und Antão Gonçalves.
1444 Befahren des Senegal -Flusses durch Nunho Tristão; im gleichen Jahr Dinis Dias den westlichsten Punkt Kontinentalafrikas das heutigen Senegal gelegene Kap Verde und entdeckt die Terra dos Guineus Gebiete des heutigen Guinea und Senegal.
1444 Gründung der Companhia de Lagos die Handelsmonopol mit Afrika erhält.