Die erste bekannte urkundliche Erwähnung datiert das Jahr 1094 als der bayerische Herzog Welf IV. dort liegende Güter dem Weingarten übertrug. Die Herrschaftsverhältnisse waren stark zersplittert im späten 18. Jahrhundert das Haus Fürstenberg den gesamten Ort kaufte. 1806 wurde der Ort zu einer Grenzstadt Baden .
Immenstaad war bis in das 20. Jahrhundert hinein praktisch ausschließlich bäuerlich geprägt wobei Anbau von Wein die wirtschaftliche Grundlage bildete.
Auch heute noch spielt die Landwirtschaft wichtige Rolle wobei neben dem Anbau von in jüngerer Zeit der von Obst an Bedeutung gewonnen hat.
Immenstaad liegt etwa 9 km westlich der Kreisstadt Friedrichshafen an der Bundesstraße 31 . Mit den Linien der Bodensee-Schifffahrtsbetriebe (BSB) ist die Gemeinde auch vom her zu erreichen.