Kirchheim ist eine Gemeinde im Nordosten von Hessen im Landkreis Hersfeld-Rotenburg . Die nächst größeren Städte sind Bad Hersfeld etwa 10 km im Osten Fulda etwa 34 km im Süden und Alsfeld etwa 24 km im Westen gelegen.
Die Gemeinde liegt direkt an den Kirchheim und Hattenbach. Somit liegen die Autobahnen A 4 A 5 und A 7 in unmittelbarer Nähe. Durch die Gemeinde auch die B 454 von Kirchhain nach Niederaula .
Die Gemeinde besteht neben dem Kernort den Ortsteilen Allendorf Frielingen Gersdorf Gershausen Goßmannsrode Kemmerode Reckerode Reimboldshausen Rotterterode und Willingshain.