Bis zur Reformation wurden die Geschicke bestimmt vom Kloster Lorch einer um 1100 gegründeten Benediktinerabtei die im 13. Jahrhundert unter die Vogtei der Grafen von geriet. Daher konnte das Kloster im 16. Jahrhundert von den Landesherren den nunmehrigen Herzögen Württemberg aufgehoben werden.
Das Dorf Lorch wurde erst 1865 zur Stadt erhoben. Damals gehörte es württembergischen Oberamt Welzheim .
Hauptattraktion sind die erhaltenen Klostergebäude auf Klosterberg. Neben ihnen erinnert ein rekonstruierter römischer an den Verlauf des Limes (Grenzwall) . Ganz in der Nähe lag die zwischen den Provinzen Obergermanien und Rätien.