Münsingen entstand aus einem keltischen Dorf welches 400 v. Chr. an Stelle angesiedelt war. Die Herkunft des Namens nicht geklärt wird jedoch den Alemannen zugesprochen. das Jahr 1000 herum gehörte Münsingen zum Königshof. Im 13 und 14. Jahrhundert unterstand der Herrschaft der Ritter Senn von welchen heutige Gemeindewappen stammt. Als wichtiger Versammlungsort machte im Bauernkrieg und im anschliessenden Demokratisierungsprozess im Kanton Bern Geschichte.