Das historische Miltenberg liegt linksmainisch am Knie des Main-Viereckes zwischen Spessart und Odenwald . Da sich im Gebiet Miltenbergs das des Mains relativ nahe dem Fuß des befindet verbleibt auf der linken Mainseite nur schmaler Streifen nutzbarer Fläche die in den Jahrhunderten immer wieder vom Mainhochwasser unter Wasser wurde. Die sich hier befindliche Altstadt nahm beträchtlichen Schaden an diesen Hochwassern. Etwa seit des 20. Jahrhunderts breitete sich Miltenberg nach von der Nachbargemeinde Großheubach auch auf der Mainseite aus.
Miltenberg lag am Limes und war zu dieser Zeit ein Später entwickelte sich die Stadt Miltenberg die ca. 1285 das Stadtrecht besitzt. Bereits im Mittelalter der Miltenberger Buntsandstein sehr begehrt. Daher wurden in den Wäldern Objekte wie Mahlsteine oder Säulen gehauen.
Aus Miltenberg stammen auch die sog. die für den Bau des Mainzer Domes bestimmt waren. Mitten auf dem Mainzer steht heute eine dieser Heunesäulen mit einer Hinweistafel:
Hinweisplatte an der Heune-Säule
Miltenberg verfügt über eine historische Altstadt zahlreiche Fachwerkhäuser aufweist.
Wichtig ist vor allem der Tourismus insbesondere am Wochenende zahlreiche Besucher aus den Ballungszentren ( Hanau Offenbach am Main Frankfurt am Main ) nach Miltenberg spült ferner der Buntsandstein der Handel.
Miltenberg ist straßentechnisch hervorragend an die Ballungsgebiete angebunden in denen viele Einwohner Arbeit
Sehenswert sind die Mildenburg die historische das "Schnatterloch" (historischer Marktplatz) das Hotel "Zum (eines der ältesten oder evtl. das älteste Deutschlands) das alte Rathaus das Würzburger sowie Mainzer Tor und die historischen Stätten in umliegenden Wäldern.