Im November 1809 beschloss Robert Stirling Priester zu werden begann ein Studium der Theologie und Rechtswissenschaften an der Universität Glasgow . Am 4. Juli 1815 examierte er und wurde im folgenden von der schottischen Kirche zum Priester geweiht.
1819 heiratete er Jean Rankin sie hatten gemeinsam sieben Kinder.
Ab 1837 war er bis zu seinem Tode (minister of the church) der Presbyterianischen Kirche Galston.
Bis 1840 entwickelte und patentierte er mit seinem James einem Mechanikingenieur mehrere Maschinen.
1843 im März lieferte Stirling einen damals Motor an die Dundee Foundry Company eine in Schottland. Die Maschine hatte eine Wellenleistung 34 kW bei einer Drehzahl von 28 Zylinderdurchmesser: 0 4 m Hub: 1 22 Wassergekühlt. Erstmals wurde ein Regenerator mit Drahtgeflechten eingesetzt. Der Treibstoffverbrauch war ein Drittel gegenüber der vorher verwendeten Dampfmaschine gleicher Leistung. Dieser Motor war 4 Jahre Einsatz und hatte im 19. Jahrhundert nicht erreichten Wirkungsgrad von 18%.