Rotationsmatrix

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Eine Rotationsmatrix im <math>R^2</math> für eine Rotation um den Winkel <math>\alpha</math> entgegen dem Uhrzeigersinn ist definiert als:

<math>R = \begin{pmatrix} \cos \alpha & \sin \alpha \\ \sin \alpha & \cos \end{pmatrix} </math>

Weitere Eigenschaften von <math>R \in \mathbb{R}^{n\times

det R = 1 ( Determinante )
<math>R^T = R^{-1}</math> (R transponiert = invertiert)
<math>R^T R = R R^T = ( orthogonal )
Die Ausrichtung des Koordinatensystems ( Rechtssystem oder Linkssystem) wird beibehalten

Bücher zum Thema Rotationsmatrix

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