Erstmals urkundlich erwähnt wurde die Stadt Jahre 858 als "Seliheim". Daraus entwickelte sich später "Selheim" und "Selhem" der heutige Name "Selm".
Die Einwohnerzahl von Selm betrug 1933 10.935 und im Jahre 1939 10.570 Einwohner. Nach Angaben der Volkszählung 17. Mai 1939 lebten in diesem Jahr noch zwei Juden in Selm. 1847 waren es noch 68 Juden die Selm- Bork lebten. Dort befand sich eine Synagoge die bereits 1818 in einem Häuserverzeichnis auftauchte. Bis zur Reichspogromnacht 1938 bei dem die Inneneinrichtung teilweise zerstört die Synagoge geplündert wurde wurde sie durchgehend das Gebet genutzt. Die letzten Juden wurden 1942 deportiert.
1975 wurden Selm Bork und Cappenberg im Zuge der Gebietsreform Gemeinde Selm zusammengeschlossen. Seit 1977 hat Selm das Stadtrecht.