Etwa 110 lebende Arten sind beschrieben in zwei Familien eingeteilt werden. Die bekannteste ist Peripatus die zuerst 1825 beschrieben wurde.
Onychophoren sind bis zu 20 cm wurmförmige äußerlich segmentierte Tiere mit einem ungegliederten je Körper segment . Sie kommen heute vorwiegend auf der der Erde in Südamerika Zentralamerika Südafrika und Neuseeland in feuchten Lebensräumen vor; fossil sind seit dem Kambrium nachgewiesen.
Der Kopf besteht aus drei Segmenten . Am ersten Kopfsegment befinden sich zwei und zumeist ein Paar einfacher Augen . Am zweite Kopfsegment befindet sich die
Anders als bei den Gliederfüßern besitzen kein festes Außenskelett sondern ein durch den der Körperflüssigkeit in Form gehaltenes Hydroskelett. Die ( Cuticula ) enthält Chitin und ist mit feinen Härchen besetzt den Tieren ein samtartiges Aussehen geben. Die wird im Rahmen der Häutung (Ecdysis) periodisch abgestoßen.
An den Füßen sitzen einziehbare Krallen Chitin und drei Papillen die auf glattem benutzt werden.
Die Atmung erfolgt durch kleine Röhrchen genannte Tracheen deren Stigmen stets geöffnet sind so dass die an Lebensräume mit höherer Luftfeuchtigkeit gebunden sind.
Onychophoren sind Räuber die in der sind erheblich größere Tiere (z.B. Schnecken) mit leimartigen Substanz aus ihren Kopfdrüsen unbeweglich zu Sie können diese Klebeflüssigkeit bis zu 30 weit verspritzen.
Fossil sind Onychophoren seit dem unteren Kambrium bekannt. Möglicherweise marine Gattungen sind Aysheaia Hallucigenia sowie eventuell die bereits aus den überlieferte Art Xenusion auerswaldae . Aus dem Tertiär sind Onychophoren in karibischem Bernstein erhalten.