Erste urkundliche Erwähnung findet der Ort dem Namen Torgov in einem Dokument aus dem Jahr 973 . Wann sie Stadt wurde ist nicht Aus dem Jahr 1267 findet sich eine Notiz die von Stadt Torgau spricht.
Ende des 15. Jahrhunderts wird das Land Sachsen zwischen den Ernst und Albert geteilt. Ernst macht Torgau zur Residenz Machtbereiches. Um 1530 verfasst Martin Luther aus dem nahen Wittenberg mit anderen die Torgauer Artikel . Doch schon 1547 ist es vorbei mit der Residenzstadt: Johann Friedrich verliert gegen Kaiser Karl V. und sein Fürstentum wird dem seines Moritz in Dresden zuerkannt.
1552 reist Luthers Witwe Katharina von Bora nach Torgau um sich vor der Wittenberg ausgebrochenen Pest in Sicherheit zu bringen. einem Kutschunfall bricht sie sich jedoch das und stirbt am 20. Dezember 1552 in Torgau. In ihrem Sterbehaus sich heute ein ihr gewidmetes Museum und ihr Grabmal in der Kirche ist eine der Torgauer Sehenswürdigkeiten.
1811 versucht man durch den Ausbau der Festung auf Befehl Napoleons das unmögliche noch zu verhindern. Doch dieser Herrscher findet seine Bezwinger und so Torgau nach dem Willen der Sieger und Beschlüssen des Wiener Kongresses 1815 an Preußen .
Torgau erlangt Ende des zweiten Weltkrieges internationale Berühmtheit als sich am 25. April 1945 sowjetische und amerikanische Truppen an der Elbe bei der Stadt treffen der einzige der beiden Armeen während des Krieges in Europa . Einer der damals am Treffen teilnehmenden Joe Polowsky setzte sich später für die des 25. April als "Weltfriedenstag" ein. Gemäß seines Letzten wurde er nach seinem Tod 1983 auf dem evangelischen Friedhof in Torgau
Das Torgauer Schloss Hartenfels ist ein Renaissanceschloss in dessen Innerem sich der Wendelstein befindet eine fast 20 Meter hohe Steintreppe erbaut vom Hofarchitekt Konrad Krebs. Die von Schloss Hartenfels ist die erste protestantische überhaupt.