Das Wappen der Stadt Weilburg wurde anlässlich des tausendjährigen Bestehens der Stadt im 1906 gestiftet. Es zeigt eine Burg (silber) blauem Untergrund. Der mittlere von drei Zinnentürmen einen roten Turmhelm mit goldener Kugel auf Spitze. Das schwarz beschlagene geschlossene Tor ist mit einem blauen Schild auf dem in der Löwe von Nassau dargestellt ist.
Weilburg wurde erstmals im Jahre 906 in einer Chronik des Abtes Regino Prüm als Festung mit dem Namen Wilineburch erwähnt. Sechs Jahre später gründete König Konrad I. der Jüngere dessen gefallener Vater in der Festung wurde hier eine Kirche und eine Abtei . Von 993 bis 1062 wurden nach und nach die ganze an das Bistum Worms verschenkt.
Etwa im Jahre 1225 verpfändete der Bischof von Worms die Herrschaft an das Nassau das sie 1294 schließlich aufkaufte und ihr ein Jahr das Stadtrecht verlieh. Graf Johann I. von Nassau hier 1355 seine Residenz erneuerte die Burg und Stadtbefestigungen.
Das Haus Nassau prägte die Geschichte Stadt von nun an mehrere Jahrhunderte lang. im Jahre 1816 verlegte Herzog Wilhelm I. die Residenz Biebrich .