Die Gründung der Siedlung Waldecke wird in die Zeit zwischen 1236 und 1250 datiert. Das erste Stadtwappen ist im 1271 nachgewiesen und läßt eine brandenburgische Gründung vermuten. Durch die Heirat von von Brandenburg mit Heinrich von Mecklenburg kommt mit dem Land Stargard 1292 zu Mecklenburg . Im 14. Jahrhundert wurde eine Stadtmauer mit 3 Stadttoren Wiekhäusern Wällen Gräben und dem Fangelturm erbaut.
Auf dem Mühlberg wurde 1587 eine erste Bockwindmühle gebaut. Im Jahr 1635 waren in Woldegk 4 Windmühlen verzeichnet deren Zahl sich bis 1745 auf 7 Mühlen erhöhte. Zwischen 1859 und 1893 wurden 6 Bockwindmühlen abgerissen und an Stelle wurden Erdholländer-Windmühlen erbaut. Woldegk erlebte zwischen 1892 und 1912 einen wirtschaftlichen Aufschwung. Durch die mecklenburgische erhielt die Stadt Eisenbahnanschluß. Eine Zuckerfabrik eine zwei Ziegeleien ein Gaswerk und ein Wasserwerk in Woldegk erbaut.
Im 2. Weltkrieg wurde die Stadt zu 70% zerstört. dem Krieg erfolgte in der DDR der Wiederaufbau. Durch die Tradition als konnte 1969 das Mühlenmuseum eröffnet werden. Nach der Wiedervereinigung setzte ein wirtschaftlicher Niedergang der Stadt
Die Museumsmühle und die Ehlertsche Mühle 1993 rekonstruiert und 1994 wurde der Mühlendamm neu gebaut. Im der Gemeindereform fusionierte Woldegk 1999 mit den Gemeinden Bredenfelde Grauenhagen Hinrichshagen Rehberg und Göhren .