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Regelungstechnik/Robotik- Orientierungsregelung
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Asimo
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Anmeldungsdatum: 19.06.2013
Beiträge: 4

BeitragVerfasst am: 29 Jun 2013 - 12:03:15    Titel: Regelungstechnik/Robotik- Orientierungsregelung

Hallo,
wie kann ich die Orientierung des Endeffektors regeln? Z.B bei einer kinematischen Kette wie hier:


Ich suche hier allerdings einen Ansatz, bei dem ich nicht direkt die Gelenkwinkel q1,q2,q3 vorgeben muss. Also geht es um die Regelung im Aufgabenraum.

Die die kartesische Position kann ja generell mittels PD-Regler geregelt werden:

PD = Kp*(position_soll - position_ist) - Kd*geschwindigkeit_ist

Das kann man dann ja quasi mit der Jakobimatrix des Endeffektors in Drehmomente für die Gelenkmotoren übersetzen:

tau = J.transponiert * PD.

Ähnlich wie diese Positionregelung sollte die Oriientierung vorgebbar sein. Wie wäre hier aber der Ansatz?

Die Orientierung wird durch die jeweiligen Rotationsmatrizen beschrieben.
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