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Bremsweg eines Industrieroboters
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Lancia
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Anmeldungsdatum: 28.08.2018
Beiträge: 1
Wohnort: Deutschland

BeitragVerfasst am: 28 Aug 2018 - 16:35:22    Titel: Bremsweg eines Industrieroboters

Hallo alle zusammen!

Ich muss bei einem Industrieroboter mit 6 Rotationsachsen den Bremsweg und die Bremszeit berechnen. Grundsätzlich habe ich keine Vorgaben. Werte, die ich nicht habe muss ich schätzen. Drehwinkel und Zeit sind gegeben. Über den Differenzenquotienten kann ich die Winkelgeschwindigkeit berechnen.
Die Koordinatentransformation ist kein Problem.

Mein Problem ist, dass es mir für den Bremsvorgang in den einzelnen Gelenken an einem Ansatz fehlt. Gegeben habe ich ein maximales Drehmoment im Gelenk und die Masse der einzelnen Arme (geschätzt aus der Gesamtmasse) sowie deren Länge.
Was zu berücksichtigen wäre ist meiner Meinung nach: Winkelgeschwindigkeit, Masse des Arms der sich bewegt, Trägheitsmoment des Arms (habe ich nicht), maximales Moment des Gelenks und halbe Länge des Arms (weil ich die Arme als Massepunkte betrachte).

Ich habe überlegt es über die kinetische Energie zu lösen, die zu null werden soll. Weiß aber nicht wie ich das Drehmoment und die Erdbeschleunigung rein bringen soll.

Ich wäre für Vorschläge sehr dankbar!
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