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Kalman-Filter
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Epimetheus
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Anmeldungsdatum: 27.01.2008
Beiträge: 194

BeitragVerfasst am: 24 März 2011 - 10:42:35    Titel:

Hört sich ziemlich nach einem relativ groben Umreissen des Themengebiets an. Bei dieser Aufgabenstellung wäre meine erste Idee: Historischer Hintergrund (bei welcher Aufgabenstellung/Fragestellung hat Kalman dieses Filter entwickelt), Grundlegende mathematische Beschreibung (welche Elemente hat die Formel, was sind die Grundlegenden Dinge die bekannt sein müssen um den Filter zu entwickeln...sprich: Systemmodell muss vorliegen, Rauschmodell muss vorliegen und normalverteilt sein etc.). Danach dann den allgemeinen Ablauf des Algorithmus mit Prädiktor-, Korrektorschritten etc.. Da gibts irgendwo im Internet ne schöne Folie zu. Zum Abschluss die Leistungsfähigkeit der Kalman Filter an Beispielen aufzeigen. Wo und wie werden sie heute eingesetzt (da gibts auch schöne Arbeiten zu)? Welche Nachteile hat der Kalman Filter? Durch welche Erweiterungen konnten welche Nachteile abgestellt werden? Das wäre mein erster Ansatz.

Grüße

PS: Wenn ihr Zustandsraummodelle noch nicht kennt (wovon ich mal ausgehe) und stochastische Prozesse auch nicht, macht eine mathematische Herleitung keinen Sinn. Deswegen mein Vorschlag, nur die einzelnen Elemente in der Formel anschaulich zu erläutern und daran das Prinzip veranschaulichen, nicht die Mathematik.
IsmirSchnuppe
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Anmeldungsdatum: 17.09.2009
Beiträge: 53

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 18:14:28    Titel:

also mein prof ist auf keine meiner 2 e-mails eingegangen. typisch!
vielen danke für diese ausführliche antwort. das klingt jedenfalls nach einer guten groben struktur die ich schon irgendwie ausschmücken werde. für gute tipps hinsichtlich brauchbaren quellen bin ich nach wie vor offen Smile
sm00ther
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Anmeldungsdatum: 27.01.2008
Beiträge: 4452

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 18:56:38    Titel:

Wenn es so typisch ist, warum schreibst du ihm dann noch Emails? Very Happy

Besuch den Prof doch einfach mal in seinem Büro. Dann kann er dir nicht mehr ausweichen Wink


Ich für meinen Teil halte es für gefährlich, eine Formel zu verwenden, die man nicht erklären kann.

Auf die Schnelle habe ich das gefunden:
http://www.cs.cornell.edu/Courses/cs4758/2011sp/materials/kalman_notes.pdf
Dort wird die Statistik wenigstens noch mal in Grundzügen angerissen, damit man nicht völlig verloren ist, wenn mit Kovarianz und co. gearbeitet wird.

Ferner eine Einführung in die Zustandsraumdarstellung:
http://www.imtek.de/systemtheorie/content/upload/vorlesung/2005/systemtheorie2-ws2005-02_1.pdf


Gruß


Zuletzt bearbeitet von sm00ther am 27 März 2011 - 19:12:13, insgesamt einmal bearbeitet
xmisterDx
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Anmeldungsdatum: 11.11.2008
Beiträge: 7572

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 19:04:23    Titel:

Naja, aber was soll Jemand machen, der von Regelungstechnik noch fast keine Ahnung hat... geschweige denn von Zustandsräumen oder diesem ganzen Zeugs...
sm00ther
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Anmeldungsdatum: 27.01.2008
Beiträge: 4452

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 19:23:29    Titel:

xmisterDx hat folgendes geschrieben:
Naja, aber was soll Jemand machen, der von Regelungstechnik noch fast keine Ahnung hat... geschweige denn von Zustandsräumen oder diesem ganzen Zeugs...

Zugegeben, ich habe von neuronalen Netzen keine Ahnung. Ich würde aber das Gespräch mit dem Prof suchen und ihn ausfragen, was er in der Präsentation erwartet. Und dann würde ich ggf. auf ein anderes Projekt ausweichen. Und ja, wir hatten schon eine Diskussion darüber. Wir sind auf keinen gemeinsamen Nenner gekommen und deshalb hoffe ich, dass sich die Diskussion hier nicht wiederholt.
IsmirSchnuppe
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Anmeldungsdatum: 17.09.2009
Beiträge: 53

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 19:23:56    Titel:

vielen dank bis hierhin. ich werd mich da schon reinhängen und das zufriedenstellend über die bühne bringen. dann muss ich halt mehr zeit investieren.
sm00ther
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Anmeldungsdatum: 27.01.2008
Beiträge: 4452

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 19:29:33    Titel:

Ein sehr gutes und umfangreiches Buch, das Zustandsraumdarstellung und stochastische Prozesse sehr detailliert behandelt, ist:
Linear Systems Control von Elbert Hendricks.

Allerdings ist das Buch mathematisch relativ anspruchsvoll. Wäre also nicht verkehrt, wenn du in Linearer Algebra fit bist.
xmisterDx
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Anmeldungsdatum: 11.11.2008
Beiträge: 7572

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 19:34:07    Titel:

Was soll das denn bringen? Er weiss höchstwahrscheinlich noch nichtmal was überhaupt ein PI-Regler ist. Und da soll er sich auf Englisch in Zustandsräume einlesen?

Naja... egal... ihr macht das schon...
sm00ther
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Anmeldungsdatum: 27.01.2008
Beiträge: 4452

BeitragVerfasst am: 27 März 2011 - 19:36:52    Titel:

xmisterDx hat folgendes geschrieben:
Was soll das denn bringen? Er weiss höchstwahrscheinlich noch nichtmal was überhaupt ein PI-Regler ist. Und da soll er sich auf Englisch in Zustandsräume einlesen?

Naja... egal... ihr macht das schon...

Das lustige ist: Man muss von PI Reglern und der klassischen Regelungstechnik wenig bis 0 Ahnung haben, um Zustandsräume und Beobachter zu verstehen Wink
Aber nun gut, nun bin ich doch neugierig. Was würdest du denn an seiner Stelle machen?

Und zum Thema Englisch:
Was ich an deutschen Quellen über Google gefunden habe, waren meist irgendwelche PPT Präsentationen von der TU Darmstadt, RWTH Aachen und ETH Zürich, in denen 2 Sätze geschrieben und der Rest Formeln sind. Wenn du meinst, dass das einfacher wird. Ich jedenfalls vertrete diese Meinung nicht Sad
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